Le Château de Mauchamp fut construit entre 1343 et 1359, après l'incendie de la Tour de Conspectus, 500m au nord. La frontière des Etats du Comte de Savoie étant fixée au Guiers, St Maurice était un poste d'observation privilégié sur la vallée du Guiers.
Perché sur la falaise, le château de Mauchamp a une position stratégique, bien placé pour surveiller la frontière entre Dauphiné et Savoie. Ce château aurait été détruit par Lesdiguières en 1595. Il ne reste aujourd'hui que deux tours retenues par des lierres grimpant entre les pierres.
